ज्ञानविज्ञानतृप्तात्मा कूटस्थो विजितेन्द्रियः ।
युक्त इत्युच्यते योगी समलोष्टाश्मकांचनः || ભ.ગી.૬.૮ ||
जिसका अन्तःकरण ज्ञान-विज्ञान से तृप्त है, जिसकी स्थिति विकाररहित है, जिसकी इन्द्रियाँ भलीभाँति जीती हुई हैं और जिसके लिए मिट्टी, पत्थर और सुवर्ण समान हैं, वह योगी युक्त अर्थात भगवत्प्राप्त है, ऐसे कहा जाता है॥
જેનું અંત:કરણ જ્ઞાન અને વિજ્ઞાનથી તૃપ્ત છે, જેની સ્થિતિ વિકારરહિત છે, જેની ઈન્દ્રિયો સારી પેઠે જિતાયેલી છે તેમજ જે માટી, પથ્થર અને સુવર્ણમાં સમબુદ્ધિ છે. એવો યોગી યુક્ત (યોગારૂઢ) કહેવાય છે.
આત્મસંયમ યોગનું બીજું નામ ધ્યાન યોગ છે. ગૃહસ્થ જ્યારે આ બધું વાંચે ત્યારે તેને ખ્યાલ આવે કે સામાન્ય મનુષ્ય અને યોગી વચ્ચે બાહ્ય રીતે નહીં પણ તેની આંતરીક મનોદશા અને ચિત્તની વૃત્તિમાં કેટલો બધો તફાવત હોય છે.
જેમનું અંત:કરણ જ્ઞાન એટલે કે પરમાત્માની જાણકારી અને વિજ્ઞાન એટલે પરમાત્માનો અનુભવ કરવા માટેના પ્રયોગો, અભ્યાસ તથા અનુભુતીમાં લીન રહે છે તેવો યોગી સતત જ્ઞાન અને વિજ્ઞાનથી તૃપ્ત રહે છે.
કૂટ એટલે એરણ. લુહારની કોઢમાં એક લોખંડની મજબૂત એરણ હોય છે તેની ઉપર અનેક ઓજારો ઘડાય પણ એરણન સ્વરુપમાં કશો ફેરફાર ન થાય. સોનીને ત્યાંયે એરણ હોય છે. તેની ઉપર કેટલાયે દાગીના ઘડાય પણ એરણ નીર્વીકાર રહે. તેવી રીતે જે કૂટસ્થ એટલે કે સાક્ષી ચૈતન્યમાં સ્થિત છે તેના અંત:કરણમાં અનેક વૃત્તિઓ આવે અને જાય પણ તે વૃત્તિઓ સાથે તાદાત્મ્ય સાધવાને બદલે યોગી નિર્વિકાર રહીને ચૈતન્યમાં જ સ્થિત રહે છે.
કઠોપનિષદમાં આપણે જોયું છે કે શરીરને રથની ઉપમા આપવામાં આવી છે અને ઈન્દ્રિયોને ઘોડાની ઉપમા આપવામાં આવી છે. જો રથ સાથે જોડાયેલા ઘોડાઓ યથેચ્છ વિહાર કરે તો રથને જરુર ખાડામાં નાખે. તેવી રીતે જેમનો ઈન્દ્રિયો પર કાબુ નથી તેમની ઈન્દ્રિયો દુર્દશા કર્યા વગર રહેતી નથી. યોગી તે છે કે જેમણે તેમની ઈન્દ્રિયોને સારી રીતે જીતી લીધી છે.
માટી, સોનું અને પથ્થરમાં જેમની દૃષ્ટી સમાન છે. વાસ્તવમાં માટી, સોનું અને પથ્થર ત્રણેય પ્રાકૃતિક પદાર્થો છે. ઉત્પતિ-વિનાશ ધર્મવાળા છે. તેમની વચ્ચે ભેદ માત્ર વ્યવહારીક મૂલ્યનો છે. જે યોગી છે તેમની દૃષ્ટી સર્વ પદાર્થો પ્રત્યે સમાન જ હોય છે. તે તેનું વ્યવહારિક મૂલ્ય જાણતા હોય છે પણ આધ્યાત્મિક દૃષ્ટીએ કે પારમાર્થિક દૃષ્ટીએ તો તે સઘળાં ભૌતિક પદાર્થો જ છે.
આમ પરમાત્મામાં રત, સાક્ષીભાવમાં સ્થિત, ઈન્દ્રિયોને સારી રીતે જીતેલો તથા સર્વ ભૌતિક પદાર્થો પ્રત્યે સમાન બુદ્ધિવાળો યોગી યોગારૂઢ ગણાય છે.